Ρίχνουμε σε μία κατσαρόλα το λάδι και το αφήνουμε να κάψει. Βάζουμε αλατοπίπερο στο κρέας και το ρίχνουμε στην κατσαρόλα. Το σοτάρουμε για 5'-6' και κατόπιν το αφαιρούμε. Πλένουμε και καθαρίζουμε τα σπαράγγια και τα ρίχνουμε μέσα στην κατσαρόλα μαζί με το κρεμμύδι και το σκόρδο. Τα αφήνουμε να σοταριστούν ελαφρά και ξαναρίχνουμε μέσα το κρέας. Σβήνουμε με το ξύδι και ρίχνουμε λίγο ζεστό νερό. Το αφήνουμε να βράσει για περίπου 20'-25' ή μέχρι να ψηθεί το κρέας. Σερβίρεται ζεστό.